ロボコニストの技術日記

知見や技術を備忘録として書こうかな

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僕のマイクロマウス回路図の歴史

おはこんばんちはひふみです。

3/26にMice 技術交流会があります。

今回は、そこで話したかった回路図について軽く記事にしておこうと思います。

卒業辺りに眺めてガハハしたいってのもある。

 

まずは回路図の歴史としてこの1年間で生成した回路図を載せておきます。

こっちのリンクからPDF版がダウンロード出来るので、技術資料としてどうぞ。

回路図pdf - Google ドライブ

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これはあれですね、ステッパマウス。元祖"hihumint!"くん。見どころはステッパドライバがSI7321Mという表面実装タイプのもの。オリエンタルモータさんから貰える子はでかくて折角プリント基板を選択したのでやめときました。

あとは書き込み回路が基板搭載型なのもあまり見かけないタイプ。便利でしたね。

個人的には、"minimint!"くんでは書き込みに電源を必要としないものを作りたいです。電源ラインの競合を考えるのが面倒で結局今年の機体、ひふみんと!くんでは諦めてしまいました。

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次。現在進行系でelecrowさんが削っているであろう機体。

hihumint!の反省を踏まえて、雑に考えることをやめて雑に考えたい所は後日に回してなるべく丁寧に回路図を引いてあげました。みどころは色々とありますが、今回は発光回路周辺が標準とは異なったものとなっています。詳細は弊サー親方のマウス本にて記されていますので是非購入してやってください。簡単に言うと、OPアンプを用いた定電流回路です。

そしてもう一つ大きな見どころは、USBブート回路です。これを技術交流会ネタに回そうと思っていたのですが、技術交流会までに動かせなさそうなので諦めました。

構造は、シンプルにUSB_D+をマイコンのUSB_DPに、USB_D-をマイコンのUSB_DMにつなぎ、P14端子(USB0_DPUPE)にUSB_DPから抵抗を噛まして接続。回路構成としてはこんなもんなはずなのでうまく動くはず。。。

そして何故これを強く勧めていないかというと、5Vトレラントポートであり位相係数の読めるポートがP14と被ってしまっているため、1717のエンコーダからの信号を読むために一手間(レベル変換IC)加えなければならなくなったためです。

あ、あとジャイロはICM20602という、後輩に使いません?みたいに言われて使っているものです。ちっこいらしいから少し心配。うまくつけれるかしら。

さらにあれだ、SDカードも載ってる。

割りと楽しい回路図になってるね。動くかなぁ。自分らしい回路図だなって思う。初期回路図も同様に。

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ほいラスト。来年用の回路図です。次作ってやつ。minimint!です。めっちゃすっきりしてるね。見やすいのかどうかはわからないけど、回路図引いてるのは本当に楽しい。だから来年の回路図まで作ってしまった。

この回路図今の所新規性が皆無なので何か新しい機能を付け加えたいと思っている。。。 hihumint!のUSBブートがうまくいったらそれをつけようとは思っています。

あとはUSB接続による充電ICも載せようとは思っているけどそれだけってのもなぁ、何かいい素子とか無いのか探してる。モータドライバのHbridge自作でも良いかなって思ったんだけど、DRV8835が如何せん小さすぎてそんな自作無駄でしかないなと思ってしまうわけだ。

RX631のデータシート眺めてなんかいいのないか探す旅に出ることになった。基板届くまでの暇つぶしに引いたものだからあとは寝かせて新機能を盛り込んでいくこととなる。。ミスもあるだろうしね。

 

とまぁそんな感じだろうか、ほんとは回路図解説とかしたかったんだろうけどなんか面倒くさくて思い出話っぽくなってしまったね。

 

それではお読みいただきありがとみ。

Kicad Eeschemaの部品ライブラリの矩形内色の変え方

おはこんばんちはひふみです。

小出しにブログ書くなって同期に笑われたけど気にせず書くよ!

 

Eeschemaで使うライブラリを作る際、矩形で作ることと思いますがその矩形、標準のものだと淡い黄色がかった内色になってると思います。それが嫌な方もそれが良い方も色々いると思いますが、どっちからどっちにでも変えることが出来ます!では早速変えてみましょう。

 

まず普通の矩形を描きまして

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"矩形線の上で右クリック"をしまして

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矩形のオプションを編集を押しまして

背景色で塗りつぶしを選択しまして

 

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OKを押しまして 

 

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というわけで完成であります!

ちなみに前面色で塗りつぶしを選択しますと赤色の箱が出来ました。

Inventorのズームってすっごい違和感あるよね!

おはこんばんちはひふみ!

 

あるよね!

とっても!

直そう!

 

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ツール>アプリケーションオプション>表示

のウィンドウでズームの動作項目下、方向反転にチェック!

そうすると違和感ない!きもちいい!Inventor楽しい!!!

マイクロマウスで使う部品ライブラリ(Kicad 回路図(Eeschema)用)配布

おはこんばんちはひふみです。

 

今回は技術資料として、弊サーMiceで主に使っている部品の回路図記号を配布します。

部品数は16個(2017/03/15)ととても少ないですが、最も面倒なRX631(64,48ピン)や少々面倒くさいTB6614FNG,TB6612FNGなどの標準部品は入っているので、作業効率の向上になると思います。要望があれば部品の追加も行っていきたいと思います。他大学、社会人の方でもコメント又はtwitterにて受け付けますので、よろしくお願いします。

(出来ればピン数の多いもの(マイコン)などは元データも頂けますとありがたいです。笑)

 

当然ではありますが、私のライブラリにミスがある恐れもありますので、きちんとデータシートと照らし合わせた上でのご利用を推奨します。

 

こちらにデータを置いておきますので、URLクリックからダウンロードしてください。

micromouse.lib - Google ドライブ

 

ダウンロードしましたら、任意のフォルダ(私は、Eeschemaライブラリがたくさんあるここ→(C:\Program Files\KiCad\share\kicad\library)に入れてあります。各々"KiCad"のディレクトリは異なると思うので、適当に探して辿ってみてください。)に保存してください。

次に、回路図エディタ(Eeschema)を開き、設定>コンポーネントライブラリ の順にクリックします。するとこのような画面↓が出てきますので、

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赤枠の追加をクリックし、先程のmicromouse.libを保存しているフォルダを選択します。
(先程言いましたEeschema用ライブラリがいっぱいあるフォルダにぶち込んだ方は上記はすっとばせます。)

 

次に、コンポーネントライブラリファイルの追加をします。(これはEeschema用ライブラリがいっぱいあるフォルダにぶち込んだ人もやってください。)

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赤枠の追加をクリックし、micromouse.libを選択し"開く"で完了です。するとEeschema内で部品が使えることと思います。

 

部品リスト(micromouse.lib) (2017/03/15)

1717003SR (モータとエンコーダ。主にクラシック)

AD8532 (OPANP)

AS5147 (磁気エンコーダ。主にハーフ)

FT234X (シリアル変換IC)

ICM-20602 (ジャイロ)

LXES11DAA2-137 (USB_DATA+,USB_DATA-用のフィルタとして使ってます。要はフィルタ)

MIC5219 (microchip社製レギュレータ(3.3V,5Vの他にも色々あった気がする))

microSD(SPI) (SPI通信式で用いるマイクロSDのピン配置、もっと早いやつで使うアマなんて滅多に居ないでしょう・・・?)

microUSB (上下によってピン配置が反転するので、使うときに各々でピン名割り振ってください)

MPU-9250 (ジャイロ)

RX631(48) (ルネサスマイコン

RX631(64) (ルネサスマイコン

SI-7321M  (サンケン電気ステッパドライバ、オリエンタルモータ社の無償提供ステッパに付属のステッパドライバの表面実装版です。主に基板発注フレッシュマン詐欺者向け)

TB6612FNG (東芝2chモータドライバ。主にハーフ)

TB6614FNG (東芝の1chモータドライバ。主にクラシック)

TXS0104 (レベル変換IC。IEH2エンコーダの電源電圧が5Vで諸事情あり5Vトレラントが使えない人向け。)

 

と言った感じで僕が使ってる部品しかないので、部品ライブラリ寄付、又は要望、募ってます。

e2studioの行番号の横の空白の消し方

おはこんばんちはひふみです。

 

今日はe2studioのちょっと鬱陶しい「あの部分」を消してみました。

まず皆さんe2studioを開いてみてください。

すると、この場所にこんな空白が↓

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邪魔じゃね。これ。

ということでここらへんで右クリックしてみて↓

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青いチェックを外すと↓

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完成!

以上!お読み頂きありがとみんと。

閉じた区画の既知化(目指せ全面探索part1)

 

おはこんばんちは~、ひふみです。

 

当然かつ簡単なことなのかもしれない機能の追加が成功したのでめも。

閉じた区画の既知化です。僕が表現する閉じた区画とは↓の様な状態。

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死ぬほど見にくくて申し訳ない。この白い部分が閉じた区画。

(恐らく)この区画、ただ探索回してるだけでは既知にならない、気がします。もしかして簡単に既知になるのだったらこの記事は未知のものとしたい。

 

僕が実装したこの区画を既知にする方法は至って簡単で、

1.走行中周辺に探索最大歩数区画(=迷路サイズの2乗)があるか見る。

2.その区画を既知にする(任意区画周辺壁フラグを立てる関数を用意します)。

3.その区画の周辺に探索最大歩数区画があるか見る(かつ既知区画でないこと)。

4.あったなら2に戻る。ないなら終了

と言った感じです。これを適当にキューで実装しました。すると、閉じた区画もちゃんと既知区画とすることが出来ました。これで誤って全面探索時に閉じた区画を回ろうとしないで済む。がしかしこれを書いている途中に全面探索する直前に閉じた区画を既知にすればいいんじゃないか・・・?とも思った。探索計算時間余分に増えそうだしこの機能は入れないかもなぁ。

 

とまぁそんな所が今日の進捗でした。

お読み頂きありがとみんと。