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ロボコニストの技術日記

知見や技術を備忘録として書こうかな

東北大会直後

おはこんばんちはひふみです。

今回は、「hihumint!」くんの東北大会第29回大会の結果と今後について書きたいと思います。

 

まずは、今大会の成績と自己分析から。

 

第1走:探索走行(小回りスラ、27秒075)、復路探索(小ス)成功

第2走:最短走行(小ス、1.2m/s,2.0m/ss)スタート後直線のバグにより失敗

第3走:探索走行(小ス、27秒100)、復路探索(小ス)成功

第4走:最短走行(小ス、1.0m/s,2.0m/ss、14秒520)成功

第5走:最短走行(小ス、1.2m/s,2.0m/ss、14秒194)成功

 

こんな感じの成績でした。

迷路自体は簡単で、バグさえなければ恐らくもっと上のパラメータでも走れたのでしょう。

第1走と第3走の探索走行に0.025秒の誤差があるのが少し気になりますが、初期位置で機体速度等がずれていたのかなと思います。

ちなみに、最短ミス後に探索をやり直しているのは、最短で死んだ時、フェイルセーフを入れていなかったため、つい癖でリセットボタンを押してしまったからです。

今は、サマーギフトくんに教わったフェイルセーフを導入して探索、最短時失敗の際すぐ停止、迷路情報の復元、等々を行えるようにしました。

そして、第2走で死んだ原因ですが、これは恐らく大会前日に台形加速のバグを消すために消したプログラムが原因だと考えています。部室の迷路部屋では動いていた動作ですので、月曜日にしっかりと原因について考え、修正したいと思います。

ちなみにこのバグというのは、停止時から短直線を走ろうとするときに生じるものです。そして、今色々考えた結果、時間ベースの台形加速は場合分けが難しく、距離に差異が生じやすいため、距離ベースに変更したほうがいいのかな、と感じました。実際、スラロームで物理量ベースの書き方は学んでいるので、変更は容易いはずですし、もしかしたらそちらに直すかもしれません。

 

第4走は普通にきれいに最短してくれました。ここまで分かることは探索、最短アルゴリズムともに16×16でのバグが(恐らく)ないということですね。嬉しいです。

そして、第5走は、第2走と同じパラメータなのですが、hihumint!くんをスタート区画のギリギリまで下げて走りすぎてしまうバグを物理的に修正しました。スタート後の直線を抜けてしまえば大きなバグはないのでいけると確信してました。

 

とまぁ、そんなこんなで僕の出走は終わってしまいました。悔いが無いかと言われれば嘘になってしまいますが、東日本大会からの反省や目標はすべて達しましたし、個人的には満足しています。

 

楽しかったですしね。徹夜調整。w

 

長くなってしまいますが、次に九州大会に向けての目標を軽く書いて終わりにしたいと思います。

 

1つ目:台形加速関数のバグ探し、または大幅作り変え

こいつが中々厄介。。。頑張ろう。月曜日~金曜日にかけて。

2つ目:大回り90ターンと180ターンの実装を月曜日に行う。調整は適当に頑張ります。

3つ目:フェイルセーフの動作チェック。ここらへんは1つ目をやってる最中に出来るかと思う。

4つ目:九州大会はエキスパートクラスとしての出場となるので、安定した探索が出来るように小技を追加していきたいと思います。

5つ目:色んな調整をする!

6つ目:励磁のタイミングを馬鹿にされないようにする!!!

 

以上!それでは、また大会直前直後何れかにブログ書きます。東北大会はまだ終わってません(お家に帰るまでが遠足)が、東北大会お疲れ様でした。