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ロボコニストの技術日記

知見や技術を備忘録として書こうかな

何か色々と反省した話 ~直進台形加速編~

おはこんばんちはひふみです。

 

台形加速。当然こんなものはスラローム最短を終わらせているなら完成しているものですよね。はい。

ワタクシの「hihumint!」君はですね。台形加速出来てませんでした。

hihumint!君は、台形加速を時間ベースで行っておりました。

それが原因ではないと思うのですが、何が原因かわからなくなってきた上に距離ベースは30分で書けるという噂を信じて、眠たい中昨晩、式を適当に導いて今日実装しました。

 

めっちゃきれいに動きましたね!!!!!!!!

 

どうもありがとうございました。

さようなら台形加速にかけた夏休み。

さようなら台形加速のバグに気付けず最短アルゴリズムを見直した東北大会の24時~30時。お前たちを許しはせんからな。

 

という訳で、最短ビンビンに決めれ。。。。。ると思ったのですが、やはり脱調しやすい?のかしらん。まぁ色々試してみたいと思います。壁制御強すぎるのかもなぁ。

 

あ、折角台形加速作り直すのに何も進歩してないのは嫌なので、加速度減速度を引数として持てるようにしました。減速度4.0m/ssで動かしても特に問題なさそう。でもスリップが辛そう?やってる人少ないっぽいので色々試して結果を記したいと思います。

 

こんな所ですかね。今後はとりあえず、探索、最短共に成長させていきたいと思います。小回りスラロームに大きなずれがあるっぽいので、単位系の見直しとかもしときます。

それでは以上!毎度ながらの長文でしたがここまでお読み頂きありがとうございました。