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ロボコニストの技術日記

知見や技術を備忘録として書こうかな

全日本直後

大会

おはこんばんちは「ひふみんと!」です。

 

次回作の名前は「ひふみんと!」にします、かわいい名前ですね。

青色基板にします。オーソドックスに、変則4輪、吸引マウスになる予定。場合によっては吸着も考えてますが、それは卒研でのお楽しみでもいいのかなぁ。あと、センサホルダは作らず、海外勢の真似っ子をしてみたいと思います。あのセンサの上に板があるやつ。ただ、色に統一性がなくなるのが微妙に嫌だったので、基板を上に置いて遮光してみます。そのついでに吸引の板も基板で作れるといいなぁって思ってます。あと吸引はブラシレス4000円くらいのやつでやる予定。

モーターは1717-006SR、エンコーダはIEH2-4096、リポは3セルの予定です。予定は未定、少しモーターの勉強が必要だと感じたので、勉強中です。

と、そんなところでしょうか。マイコンとかはhihumint!と変わらずで当然。

制御周りですと、加速度センサなんかを積んで、自己位置推定とかやりたいと思ってます。基本的にはオーソドックスになる予定。

 

さて、本題がまだでしたかな。

全日本大会マイクロマウスフレッシュマン。

決勝進出はしたものの、試したかった最高速パラメータを走らすことなく7位という結果に。

それもこれも予選で斜めを走らせなかった僕の精神力不足だったかな、と思います。

調整不足は当然あったのですが。

予選ラストランで大回り最速にしろ斜め最速にしろ走らせてなかったのが良くなかった、と。

それよりも、探索が本当に安定して走っていたので、それが個人的には嬉しかったです。

次の「ひふみんと!」君にも、「hihumint!」の名を継ぐものとしては安定した探索、賢い探索を見せてほしい所です。

今年のみんとは賢いとは言い難いマウスだったので、これからアルゴリズムを考えるのが楽しみです。マウスの楽しみ方は最短だけじゃないのです!

 

悔しさが無いかと聞かれれば嘘になりますが、僕を引っ張ってくれていた神ぬぬ君がとても美しい走りを学生大会に引き続き見せてくれたので、天晴!でした。

 

また、来年はMiceのパパ、ママたちとライバルになる訳ですから、どんどん技術を盗まさせて頂きますぞ。

 

最後にはなりますが、大会運営を行って下さった東京工芸大学の皆様、ボランティアを行って下さった皆様、本当に有難うございました。

 

それでは来年の大会でお会いしましょう。長文お読み頂きありがとうございました。