九州大会に行ってきた

おはこんばんちはひふみです。

今回は先週に引き続き九州大会に行ってきました。

今は福岡空港でのんびりしています。

九州遠征では沢山観光しちゃいました。やっぱりMiceですね。

合宿みたいで楽しかったです。

さてさて、雑談もさておき、忘れない内に今回の大会の反省点と中部、学生に向けた目標を書いていきます。

今回は大きく反省するべき点はありませんが、強いて言うと、GOAL後にMTUが切れていないような挙動をしてしまうバグを最終的に直せなかった点です。

九州大会の迷路では大きく影響しませんでしたが、今後帰り最短等行う際に死ぬ原因となりかねないので修正したいと思います。（・・・途中で死なれると取りに行くのめんどくさいんですよね。）

あと、最短でのフェイルセーフが入らない。。。？なんででしょうね。困った。これも次までに直します。

反省点もこんな所にしておいて、本題の今回の成績です（あんまり覚えていないので、ふわっとした情報だけ書いておきます）。

1.探索（29秒79、パラメーター：最高速0.45m/s, 加速度2.0m/ss, 減速度4.0m/ss）、帰り重ね成功

2.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。

3.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.5m/s, 加速度2.3m/ss, 減速度2.8m/ss）成功。14秒59

4.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。

5.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss、14秒40）成功。嬉しい。

こうして見るともう一つ反省点（改善点）がありましたね。

脱調問題についてです。割りと軽く脱調してしまうので、ハードを強く見直してみたいと思います。

と、いうのが今回の結果ですかね。

今後の予定としては、

1.脱調問題の解決(2016/10/17:解決済み(ハードエラー←半田量不足))

2.GOAL後のバグ解決

3.最短でのフェイルセーフ導入

4.帰り最短の導入

5.大回りターン(180°)の調整

6.古川法の導入（出来れば、未到達区間でも袋小路に入らない様な処理等を加えたい）

7.全体的な調整（袋小路でのずれ防止（壁制御オフ？、色々と考察が必要））

8.壁切れ（2016/10/17追加）

を今週の目標として頑張っていきます。

学生大会までは、探索を安定させることを目標にします。

って感じで、言うてる間に時間も近付いてきたので終わりにしたいと思います。

九州楽しかったな。また来年来たい人が居れば行きたいですね。

それでは長々とお読み頂きありがとうございました。

しーゆー九州！

追記（2016/10/18）：思っていたよりやらないといけないことが多いので、のんびりと色々やっていきます。学生大会までにこれに加えて斜め入れたいです。