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ロボコニストの技術日記

知見や技術を備忘録として書こうかな

僕のマイクロマウス回路図の歴史

おはこんばんちはひふみです。

3/26にMice 技術交流会があります。

今回は、そこで話したかった回路図について軽く記事にしておこうと思います。

卒業辺りに眺めてガハハしたいってのもある。

 

まずは回路図の歴史としてこの1年間で生成した回路図を載せておきます。

こっちのリンクからPDF版がダウンロード出来るので、技術資料としてどうぞ。

回路図pdf - Google ドライブ

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これはあれですね、ステッパマウス。元祖"hihumint!"くん。見どころはステッパドライバがSI7321Mという表面実装タイプのもの。オリエンタルモータさんから貰える子はでかくて折角プリント基板を選択したのでやめときました。

あとは書き込み回路が基板搭載型なのもあまり見かけないタイプ。便利でしたね。

個人的には、"minimint!"くんでは書き込みに電源を必要としないものを作りたいです。電源ラインの競合を考えるのが面倒で結局今年の機体、ひふみんと!くんでは諦めてしまいました。

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次。現在進行系でelecrowさんが削っているであろう機体。

hihumint!の反省を踏まえて、雑に考えることをやめて雑に考えたい所は後日に回してなるべく丁寧に回路図を引いてあげました。みどころは色々とありますが、今回は発光回路周辺が標準とは異なったものとなっています。詳細は弊サー親方のマウス本にて記されていますので是非購入してやってください。簡単に言うと、OPアンプを用いた定電流回路です。

そしてもう一つ大きな見どころは、USBブート回路です。これを技術交流会ネタに回そうと思っていたのですが、技術交流会までに動かせなさそうなので諦めました。

構造は、シンプルにUSB_D+をマイコンのUSB_DPに、USB_D-をマイコンのUSB_DMにつなぎ、P14端子(USB0_DPUPE)にUSB_DPから抵抗を噛まして接続。回路構成としてはこんなもんなはずなのでうまく動くはず。。。

そして何故これを強く勧めていないかというと、5Vトレラントポートであり位相係数の読めるポートがP14と被ってしまっているため、1717のエンコーダからの信号を読むために一手間(レベル変換IC)加えなければならなくなったためです。

あ、あとジャイロはICM20602という、後輩に使いません?みたいに言われて使っているものです。ちっこいらしいから少し心配。うまくつけれるかしら。

さらにあれだ、SDカードも載ってる。

割りと楽しい回路図になってるね。動くかなぁ。自分らしい回路図だなって思う。初期回路図も同様に。

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ほいラスト。来年用の回路図です。次作ってやつ。minimint!です。めっちゃすっきりしてるね。見やすいのかどうかはわからないけど、回路図引いてるのは本当に楽しい。だから来年の回路図まで作ってしまった。

この回路図今の所新規性が皆無なので何か新しい機能を付け加えたいと思っている。。。 hihumint!のUSBブートがうまくいったらそれをつけようとは思っています。

あとはUSB接続による充電ICも載せようとは思っているけどそれだけってのもなぁ、何かいい素子とか無いのか探してる。モータドライバのHbridge自作でも良いかなって思ったんだけど、DRV8835が如何せん小さすぎてそんな自作無駄でしかないなと思ってしまうわけだ。

RX631のデータシート眺めてなんかいいのないか探す旅に出ることになった。基板届くまでの暇つぶしに引いたものだからあとは寝かせて新機能を盛り込んでいくこととなる。。ミスもあるだろうしね。

 

とまぁそんな感じだろうか、ほんとは回路図解説とかしたかったんだろうけどなんか面倒くさくて思い出話っぽくなってしまったね。

 

それではお読みいただきありがとみ。