閉じた区画の既知化（目指せ全面探索part1）
おはこんばんちは～、ひふみです。
当然かつ簡単なことなのかもしれない機能の追加が成功したのでめも。
閉じた区画の既知化です。僕が表現する閉じた区画とは↓の様な状態。
死ぬほど見にくくて申し訳ない。この白い部分が閉じた区画。
（恐らく）この区画、ただ探索回してるだけでは既知にならない、気がします。もしかして簡単に既知になるのだったらこの記事は未知のものとしたい。
僕が実装したこの区画を既知にする方法は至って簡単で、
１．走行中周辺に探索最大歩数区画(=迷路サイズの2乗)があるか見る。
２．その区画を既知にする（任意区画周辺壁フラグを立てる関数を用意します）。
３．その区画の周辺に探索最大歩数区画があるか見る（かつ既知区画でないこと）。
４．あったなら２に戻る。ないなら終了
と言った感じです。これを適当にキューで実装しました。すると、閉じた区画もちゃんと既知区画とすることが出来ました。これで誤って全面探索時に閉じた区画を回ろうとしないで済む。がしかしこれを書いている途中に全面探索する直前に閉じた区画を既知にすればいいんじゃないか・・・？とも思った。探索計算時間余分に増えそうだしこの機能は入れないかもなぁ。
とまぁそんな所が今日の進捗でした。
お読み頂きありがとみんと。
迷路シミュレータを作ってみた～紹介編～
おはこんばんちは！ひふみです
今回は迷路シミュレータを作ったので機能自慢します。
迷路シミュレータ、究極に楽しいっす。機体製作も楽しいことには楽しいですが、やはり僕はコード練ってる方が性に合うらしい。
最終的な目標はgif画像としてアニメーション出力したいなぁって思ってますが、その機能はまだ未着手。意外と難しい。。。
そして今回の迷路シミュレータ、一番の見所はgnuplotに迷路情報を出力してることですかね。gnuplotかっこよくて好きだったので使いました。gnuplotの新たな魅力をどんどん引き出してます。一回描画関数作ってしまえばあとは自動的（自分で作ったものだけど）に迷路情報を吐き出せるのであまりgnuplotを使ってる感はないですがｗ
一応シミュレータの動作後の様子はこんなもんです↓
あらまぁgnuplot感のすごいこと。特に色合いとかね。
この画像は2016年全日本フレッシュマン決勝迷路を往復足立.mixF川T澤を走らせてみた結果です。袋小路潰しは入れてないので探索に無駄があるかも。後々入れていく予定。
それにしても迷路全然見れてませんな。。。左上と右下が全然見れてないので探索アルゴリズムも強化しなきゃいけないのが目に見えて分かります。こういった部分がシミュレータの良い点でしょうね。
とまぁこんなところでシミュレータ紹介編を終わりにしておきたいと思います。次回は2016年度大会に用いたアルゴリズムの比較をしたいなぁと思ってます。
それではお読み頂きありがとみんと。
Qみんととの違いを見せてやる
おはこんばんちはひふみんと！
今回は、つまんないなぁこれつまんないなぁこの回路図と引いていた回路図（Qみんとと同じ回路図だったので）とはさよならバイバイして新たな機能を盛り込んでみました。
その紹介をば。
では早速。
1.USBブート書き込み
→やばい楽しい。来年はやろうって言ってたよね半年前の僕。えらい。とってもえらい（関西弁）。えらいは向こうでは偉いの意味としんどいの意味双方で用いられます。
これのためにIEH24096を3.6V駆動。SN比が小さくなるので心配。Noiseを減らすために電源完全分離しちゃおうかな？→3.にて。
2.発光回路の定電流化
→これも楽しい。某yuta先輩仕込み。どこの電源から引いてくるかだけ悩む。これも3.にて。
3.電源回路完全分離計画
→楽しい。1点接地よりもガチなノイズ対策。3.7Vと7.4Vラインを分離したい。フォトカプラ使って制御信号送ろうかなって。
メリット:モーターノイズなくなるねわあい。
デメリット:しんどい。マイコン3.6V駆動←問題なし,IEH240963.6V駆動←不安
こんな所。正直3.が成功するようにミクロンも思えないしオングストロームの価値も感じられないが、回路設計製作の楽しさと言う魅力には敵わない。
とは言え大幅に考えが誤っていると悲しいのでそのときはご一報。
最後に、回路図引く作業なら無限にやっていられる気がする。楽しい。
それではお読みいただきありがとみんと！
現実逃避感を味わう日記。
おはこんばんちはひふみんと！
そろそろマウスの中でも最もだるいのではないかと思うKiCADのフットプリントに入ることになりそうです。
あと吸引用のブラシレスモーター周辺回路だるみ。良いのが見つからない。困った。
自作・・・？FET6つぶち込むのは。。。やりたくないなぁ。
んー、まぁ愚直にスピコンなんですかねぇ、スピコンの部品真似るのはありかもしれない。回路図公開してなさそうだなぁ。。
とまぁこんな感じ。やりたくないこと一覧でした。
次は、ν（ニュー）みんとの設計仕様を軽く。
まずはこんな感じの見た目になります。
見慣れてきたけどかっこいいですね。うん。
当初の宣言通りオーソドックスにブラシレス吸引変則四輪。センサ回路も工夫したい所。
という感じ。次、回路図。
とりあえず普通な感じ。センサ回路、書き込みは右下の枠からＱみんとの回路図に入ってガンコピ。ちょっと変えたかも。覚えてない。
ジャイロはMPU9250を使う予定。マイコンはRX631なんだけど、STMいいなぁと思う。ただゴリ押しされるとめんどくさい。今年はRX631。あとはー、センサ回路かな。こいつらをどう作るかを非常に悩む。このまま行っても良い。けどそれだとQみんととの違いもないしつまらない機体に。何か良い回路が無いものか。とりあえず今日はチャージ発光をオシロで実感しようとした。人が多すぎてやりにくかったので明日にでも。
という訳でやりたいやりたくないという典型的現実逃避をした所で終わりにしたい。
今からフットプリント幾つか作るか。。。ううんめんどくさい。
それでは終わり、お読み頂きありがとみんと！
全日本直後
おはこんばんちは「ひふみんと！」です。
次回作の名前は「ひふみんと！」にします、かわいい名前ですね。
青色基板にします。オーソドックスに、変則4輪、吸引マウスになる予定。場合によっては吸着も考えてますが、それは卒研でのお楽しみでもいいのかなぁ。あと、センサホルダは作らず、海外勢の真似っ子をしてみたいと思います。あのセンサの上に板があるやつ。ただ、色に統一性がなくなるのが微妙に嫌だったので、基板を上に置いて遮光してみます。そのついでに吸引の板も基板で作れるといいなぁって思ってます。あと吸引はブラシレス4000円くらいのやつでやる予定。
モーターは1717-006SR、エンコーダはIEH2-4096、リポは3セルの予定です。予定は未定、少しモーターの勉強が必要だと感じたので、勉強中です。
と、そんなところでしょうか。マイコンとかはhihumint!と変わらずで当然。
制御周りですと、加速度センサなんかを積んで、自己位置推定とかやりたいと思ってます。基本的にはオーソドックスになる予定。
さて、本題がまだでしたかな。
全日本大会マイクロマウスフレッシュマン。
決勝進出はしたものの、試したかった最高速パラメータを走らすことなく7位という結果に。
それもこれも予選で斜めを走らせなかった僕の精神力不足だったかな、と思います。
調整不足は当然あったのですが。
予選ラストランで大回り最速にしろ斜め最速にしろ走らせてなかったのが良くなかった、と。
それよりも、探索が本当に安定して走っていたので、それが個人的には嬉しかったです。
次の「ひふみんと！」君にも、「hihumint!」の名を継ぐものとしては安定した探索、賢い探索を見せてほしい所です。
今年のみんとは賢いとは言い難いマウスだったので、これからアルゴリズムを考えるのが楽しみです。マウスの楽しみ方は最短だけじゃないのです！
悔しさが無いかと聞かれれば嘘になりますが、僕を引っ張ってくれていた神ぬぬ君がとても美しい走りを学生大会に引き続き見せてくれたので、天晴！でした。
また、来年はMiceのパパ、ママたちとライバルになる訳ですから、どんどん技術を盗まさせて頂きますぞ。
最後にはなりますが、大会運営を行って下さった東京工芸大学の皆様、ボランティアを行って下さった皆様、本当に有難うございました。
それでは来年の大会でお会いしましょう。長文お読み頂きありがとうございました。
全日本直前
おはこんばんちはひふみんとです。
よくよく思い出すと、今週レポート終わってないんだったなぁ。明日大会なんだなぁ。明日提出なんだなぁ。
はい。hihumint! 君の調子の如何程はというと、万全！と言いたいところですが、微妙に微妙な部分が幾つかあるのでその調整をしに部室へ舞い戻っています。
そして、全日本直前なので、hihumint! 君に搭載してやりたかった機能の供養をしたいと思います。
1.24Vステッパ駆動
2.うむ夫。式袋小路潰し
3.S字（直進、ターン）加減速
てなもんです。くぅ～～～～～～、全部入れる気満々だったんですけどね、おかしいな、どこでスケジュールがずれ込んだのか、悲しい。
1.以外は来年に向けた課題ということにしたいと思います。しゅべるま～ターンが恐らくS字加減速によるものなので、マネマネしたいです。
24Vステッパ、実装出来なくてごめんよみんと。ごめみんと。
それでは明日のフレッシュマン予選、決勝応援よろしくお願いいたします。ハーフ、クラシックも楽しみです。
最後の大会、気合入れていきましょー！
それではお読み頂きありがとうございました。
北信越大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみんとです。
北信越大会に行ってきました。
10kgくらい太ったかなってくらい食べ続けてきました。うまかった。
ほいさ、本題に入りませう。
今回は、ゴール処理のバグ潰しによるバグによって、直進と小回りの接続にミスるというバカ行為によって斜めでない大回り最短が出来ませんでした。
んま、以前までの課題であった探索の安定について個人的に満足して見ることが出来たので充分だった！
そして、斜め最短ですが、こちらはこれまた悲しく壁切れが再現性高く読めず走れませんでした。ちゃんちゃん。
探索で古川法往復したので(ry
11月19日に全日本大会フレッシュマン予選決勝が控えているので、この半年の成果をぶつけてきたいと思います。
それまでの予定としては、
2.機体性能の向上：電源回路の作り変え（昇圧（Lipo良いの無いおんおん）、あるいはみんなと同様のものに）、センサホルダを作り変えて斜め中の壁制御、くし中の壁制御、壁切れ、等に強くなりたい。たい。
3.調整、調整、調整、調整(11/13(日)～やりたい)
って感じです。頑張ります、今まで沢山の大会に出てきましたが、そのどれもが自分にとって必要なものであったと今では感じます。最後の大会に向けてラストスパート！
それではお読み頂きありがとうござみんと！
