北信越大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみんとです。
北信越大会に行ってきました。
10kgくらい太ったかなってくらい食べ続けてきました。うまかった。
ほいさ、本題に入りませう。
今回は、ゴール処理のバグ潰しによるバグによって、直進と小回りの接続にミスるというバカ行為によって斜めでない大回り最短が出来ませんでした。
んま、以前までの課題であった探索の安定について個人的に満足して見ることが出来たので充分だった！
そして、斜め最短ですが、こちらはこれまた悲しく壁切れが再現性高く読めず走れませんでした。ちゃんちゃん。
探索で古川法往復したので(ry
11月19日に全日本大会フレッシュマン予選決勝が控えているので、この半年の成果をぶつけてきたいと思います。
それまでの予定としては、
2.機体性能の向上：電源回路の作り変え（昇圧（Lipo良いの無いおんおん）、あるいはみんなと同様のものに）、センサホルダを作り変えて斜め中の壁制御、くし中の壁制御、壁切れ、等に強くなりたい。たい。
3.調整、調整、調整、調整(11/13(日)～やりたい)
って感じです。頑張ります、今まで沢山の大会に出てきましたが、そのどれもが自分にとって必要なものであったと今では感じます。最後の大会に向けてラストスパート！
それではお読み頂きありがとうござみんと！
学生大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみんとです。
今回は学生大会に行ってきました（1週間前）。
パラメータも何も覚えていないのですが、相変わらずフレッシュマンらしきミスを大量に起こしてきました。
全日本ではどうなることやら？
さてさて、本題。
第一走目：探索→行き成功帰り失敗
ここで経路が出ていないと感じたのでもう一度探索
第二走目：探索→行き成功帰り失敗
再現性高く、ゴール間際の階段でずれその後死亡って感じでした。
原因は後ほど。
第三走目：モード間違えて焦って持ち上げてRを付けました。THE フレッシュマンってやつ。
第四走目：大回りの最速の一個下（と思って走らせたパラメータは最速でした）で最速。相変わらず帰り探索は出来ず。そしてこの時奇跡が。思いっきり脱調したり壁にぶつかったり壁切れ読み間違えたのに、壁切れで復活してゴールまで行きました。これで特別賞も頂けたので棚からぼたもち感isある。
第五走目：沢山モードを間違えた末に最速の一個下（ry）を走らせて無事ゴール。タイムは12秒～～とかでした。忘れた、認定証見つけたら更新しよう。
順位は12位でした。まぁまぁ嬉しかったです。嘘です。めっちゃ嬉しかったです。
ほいでほいで、探索に安定性が無かったのは、足立法の歩数マップ生成にかかる時間を無視して走らせていたためでした。そりゃずれるよね、うん。今は直しました。
今回特に反省しようと思ったことは、モード間違いの多さですね。1週間とちょっと経った今ですら間違いますし、覚えるかカンペ作るかのどっちかっすなぁ。
次は北信越も控えてました（？）し、全日本もありますし色々と頑張っていきたいですね。
それではここまでお読み頂きありがとうございました。ありがとみんと、ひふみんと！
九州大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみです。
今回は先週に引き続き九州大会に行ってきました。
今は福岡空港でのんびりしています。
九州遠征では沢山観光しちゃいました。やっぱりMiceですね。
合宿みたいで楽しかったです。
さてさて、雑談もさておき、忘れない内に今回の大会の反省点と中部、学生に向けた目標を書いていきます。
今回は大きく反省するべき点はありませんが、強いて言うと、GOAL後にMTUが切れていないような挙動をしてしまうバグを最終的に直せなかった点です。
九州大会の迷路では大きく影響しませんでしたが、今後帰り最短等行う際に死ぬ原因となりかねないので修正したいと思います。（・・・途中で死なれると取りに行くのめんどくさいんですよね。）
あと、最短でのフェイルセーフが入らない。。。？なんででしょうね。困った。これも次までに直します。
反省点もこんな所にしておいて、本題の今回の成績です（あんまり覚えていないので、ふわっとした情報だけ書いておきます）。
1.探索（29秒79、パラメーター：最高速0.45m/s, 加速度2.0m/ss, 減速度4.0m/ss）、帰り重ね成功
2.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。
3.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.5m/s, 加速度2.3m/ss, 減速度2.8m/ss）成功。14秒59
4.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。
5.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss、14秒40）成功。嬉しい。
こうして見るともう一つ反省点（改善点）がありましたね。
脱調問題についてです。割りと軽く脱調してしまうので、ハードを強く見直してみたいと思います。
と、いうのが今回の結果ですかね。
今後の予定としては、
1.脱調問題の解決(2016/10/17:解決済み(ハードエラー←半田量不足))
2.GOAL後のバグ解決
3.最短でのフェイルセーフ導入
4.帰り最短の導入
5.大回りターン(180°)の調整
6.古川法の導入（出来れば、未到達区間でも袋小路に入らない様な処理等を加えたい）
7.全体的な調整（袋小路でのずれ防止（壁制御オフ？、色々と考察が必要））
8.壁切れ（2016/10/17追加）
を今週の目標として頑張っていきます。
学生大会までは、探索を安定させることを目標にします。
って感じで、言うてる間に時間も近付いてきたので終わりにしたいと思います。
九州楽しかったな。また来年来たい人が居れば行きたいですね。
それでは長々とお読み頂きありがとうございました。
しーゆー九州！
追記（2016/10/18）：思っていたよりやらないといけないことが多いので、のんびりと色々やっていきます。学生大会までにこれに加えて斜め入れたいです。
何か色々と反省した話 ～直進台形加速編～
おはこんばんちはひふみです。
台形加速。当然こんなものはスラローム最短を終わらせているなら完成しているものですよね。はい。
ワタクシの「hihumint!」君はですね。台形加速出来てませんでした。
hihumint!君は、台形加速を時間ベースで行っておりました。
それが原因ではないと思うのですが、何が原因かわからなくなってきた上に距離ベースは３０分で書けるという噂を信じて、眠たい中昨晩、式を適当に導いて今日実装しました。
めっちゃきれいに動きましたね！！！！！！！！
どうもありがとうございました。
さようなら台形加速にかけた夏休み。
さようなら台形加速のバグに気付けず最短アルゴリズムを見直した東北大会の24時～30時。お前たちを許しはせんからな。
という訳で、最短ビンビンに決めれ。。。。。ると思ったのですが、やはり脱調しやすい？のかしらん。まぁ色々試してみたいと思います。壁制御強すぎるのかもなぁ。
あ、折角台形加速作り直すのに何も進歩してないのは嫌なので、加速度減速度を引数として持てるようにしました。減速度4.0m/ssで動かしても特に問題なさそう。でもスリップが辛そう？やってる人少ないっぽいので色々試して結果を記したいと思います。
こんな所ですかね。今後はとりあえず、探索、最短共に成長させていきたいと思います。小回りスラロームに大きなずれがあるっぽいので、単位系の見直しとかもしときます。
それでは以上！毎度ながらの長文でしたがここまでお読み頂きありがとうございました。
東北大会直後
おはこんばんちはひふみです。
今回は、「hihumint!」くんの東北大会第29回大会の結果と今後について書きたいと思います。
まずは、今大会の成績と自己分析から。
第1走：探索走行（小回りスラ、27秒075）、復路探索（小ス）成功
第2走：最短走行（小ス、1.2m/s,2.0m/ss）スタート後直線のバグにより失敗
第3走：探索走行（小ス、27秒100）、復路探索（小ス）成功
第4走：最短走行（小ス、1.0m/s,2.0m/ss、14秒520）成功
第5走：最短走行（小ス、1.2m/s,2.0m/ss、14秒194）成功
こんな感じの成績でした。
迷路自体は簡単で、バグさえなければ恐らくもっと上のパラメータでも走れたのでしょう。
第1走と第3走の探索走行に0.025秒の誤差があるのが少し気になりますが、初期位置で機体速度等がずれていたのかなと思います。
ちなみに、最短ミス後に探索をやり直しているのは、最短で死んだ時、フェイルセーフを入れていなかったため、つい癖でリセットボタンを押してしまったからです。
今は、サマーギフトくんに教わったフェイルセーフを導入して探索、最短時失敗の際すぐ停止、迷路情報の復元、等々を行えるようにしました。
そして、第2走で死んだ原因ですが、これは恐らく大会前日に台形加速のバグを消すために消したプログラムが原因だと考えています。部室の迷路部屋では動いていた動作ですので、月曜日にしっかりと原因について考え、修正したいと思います。
ちなみにこのバグというのは、停止時から短直線を走ろうとするときに生じるものです。そして、今色々考えた結果、時間ベースの台形加速は場合分けが難しく、距離に差異が生じやすいため、距離ベースに変更したほうがいいのかな、と感じました。実際、スラロームで物理量ベースの書き方は学んでいるので、変更は容易いはずですし、もしかしたらそちらに直すかもしれません。
第4走は普通にきれいに最短してくれました。ここまで分かることは探索、最短アルゴリズムともに16×16でのバグが（恐らく）ないということですね。嬉しいです。
そして、第5走は、第2走と同じパラメータなのですが、hihumint!くんをスタート区画のギリギリまで下げて走りすぎてしまうバグを物理的に修正しました。スタート後の直線を抜けてしまえば大きなバグはないのでいけると確信してました。
とまぁ、そんなこんなで僕の出走は終わってしまいました。悔いが無いかと言われれば嘘になってしまいますが、東日本大会からの反省や目標はすべて達しましたし、個人的には満足しています。
楽しかったですしね。徹夜調整。ｗ
長くなってしまいますが、次に九州大会に向けての目標を軽く書いて終わりにしたいと思います。
1つ目：台形加速関数のバグ探し、または大幅作り変え
こいつが中々厄介。。。頑張ろう。月曜日～金曜日にかけて。
2つ目：大回り90ターンと180ターンの実装を月曜日に行う。調整は適当に頑張ります。
3つ目：フェイルセーフの動作チェック。ここらへんは1つ目をやってる最中に出来るかと思う。
4つ目：九州大会はエキスパートクラスとしての出場となるので、安定した探索が出来るように小技を追加していきたいと思います。
5つ目：色んな調整をする！
6つ目：励磁のタイミングを馬鹿にされないようにする！！！
以上！それでは、また大会直前直後何れかにブログ書きます。東北大会はまだ終わってません（お家に帰るまでが遠足）が、東北大会お疲れ様でした。
東北大会直前
おはこんばんちわ。ひふみです。
東日本からなんだかよく分からないけどがむしゃらに頑張ってきました。
東北大会での目標はスラローム最短です。
最速パラメーターとか決めときたいですね。
東北大会の試走会でやることをまとめときたいのでブログ書きました。
まず1つに、最短のバグを直すこと。
これは、僕の最短は未知区間にも行ってしまうので、それの修理です。プログラム自体は書いてるので、出来れば出発前に直（確認）したいとも。
2つに、スラロームの調整です。
スラローム自体はできたので、色々と調整したいです。これは完全に試走会場で行うことになりそう。
3つめ、スラロームを探索に組み込むことです。これは正直すぐ出来る。次がバグを産んじゃいそうで怖い。
4つめ、スラロームを最短に組み込まないといけない。最短のパスにスラローム入れて速度とかでバグが出なければいいけど。
5つめ、直進2.0m/s近辺からのスラロームでバグが生じます、折角速度出せるのにこれでは意味がない。出来れば東北までに直したい。
最後、いろんな調整。やっぱり袋小路から出るときとかにずれる。ずれる。ずれる。良くない。探索すらできない可能性も。
終わり。電磁気のテスト始まるので頑張ってきます。
