全日本直後
おはこんばんちは「ひふみんと！」です。
次回作の名前は「ひふみんと！」にします、かわいい名前ですね。
青色基板にします。オーソドックスに、変則4輪、吸引マウスになる予定。場合によっては吸着も考えてますが、それは卒研でのお楽しみでもいいのかなぁ。あと、センサホルダは作らず、海外勢の真似っ子をしてみたいと思います。あのセンサの上に板があるやつ。ただ、色に統一性がなくなるのが微妙に嫌だったので、基板を上に置いて遮光してみます。そのついでに吸引の板も基板で作れるといいなぁって思ってます。あと吸引はブラシレス4000円くらいのやつでやる予定。
モーターは1717-006SR、エンコーダはIEH2-4096、リポは3セルの予定です。予定は未定、少しモーターの勉強が必要だと感じたので、勉強中です。
と、そんなところでしょうか。マイコンとかはhihumint!と変わらずで当然。
制御周りですと、加速度センサなんかを積んで、自己位置推定とかやりたいと思ってます。基本的にはオーソドックスになる予定。
さて、本題がまだでしたかな。
全日本大会マイクロマウスフレッシュマン。
決勝進出はしたものの、試したかった最高速パラメータを走らすことなく7位という結果に。
それもこれも予選で斜めを走らせなかった僕の精神力不足だったかな、と思います。
調整不足は当然あったのですが。
予選ラストランで大回り最速にしろ斜め最速にしろ走らせてなかったのが良くなかった、と。
それよりも、探索が本当に安定して走っていたので、それが個人的には嬉しかったです。
次の「ひふみんと！」君にも、「hihumint!」の名を継ぐものとしては安定した探索、賢い探索を見せてほしい所です。
今年のみんとは賢いとは言い難いマウスだったので、これからアルゴリズムを考えるのが楽しみです。マウスの楽しみ方は最短だけじゃないのです！
悔しさが無いかと聞かれれば嘘になりますが、僕を引っ張ってくれていた神ぬぬ君がとても美しい走りを学生大会に引き続き見せてくれたので、天晴！でした。
また、来年はMiceのパパ、ママたちとライバルになる訳ですから、どんどん技術を盗まさせて頂きますぞ。
最後にはなりますが、大会運営を行って下さった東京工芸大学の皆様、ボランティアを行って下さった皆様、本当に有難うございました。
それでは来年の大会でお会いしましょう。長文お読み頂きありがとうございました。
全日本直前
おはこんばんちはひふみんとです。
よくよく思い出すと、今週レポート終わってないんだったなぁ。明日大会なんだなぁ。明日提出なんだなぁ。
はい。hihumint! 君の調子の如何程はというと、万全！と言いたいところですが、微妙に微妙な部分が幾つかあるのでその調整をしに部室へ舞い戻っています。
そして、全日本直前なので、hihumint! 君に搭載してやりたかった機能の供養をしたいと思います。
1.24Vステッパ駆動
2.うむ夫。式袋小路潰し
3.S字（直進、ターン）加減速
てなもんです。くぅ～～～～～～、全部入れる気満々だったんですけどね、おかしいな、どこでスケジュールがずれ込んだのか、悲しい。
1.以外は来年に向けた課題ということにしたいと思います。しゅべるま～ターンが恐らくS字加減速によるものなので、マネマネしたいです。
24Vステッパ、実装出来なくてごめんよみんと。ごめみんと。
それでは明日のフレッシュマン予選、決勝応援よろしくお願いいたします。ハーフ、クラシックも楽しみです。
最後の大会、気合入れていきましょー！
それではお読み頂きありがとうございました。
北信越大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみんとです。
北信越大会に行ってきました。
10kgくらい太ったかなってくらい食べ続けてきました。うまかった。
ほいさ、本題に入りませう。
今回は、ゴール処理のバグ潰しによるバグによって、直進と小回りの接続にミスるというバカ行為によって斜めでない大回り最短が出来ませんでした。
んま、以前までの課題であった探索の安定について個人的に満足して見ることが出来たので充分だった！
そして、斜め最短ですが、こちらはこれまた悲しく壁切れが再現性高く読めず走れませんでした。ちゃんちゃん。
探索で古川法往復したので(ry
11月19日に全日本大会フレッシュマン予選決勝が控えているので、この半年の成果をぶつけてきたいと思います。
それまでの予定としては、
2.機体性能の向上：電源回路の作り変え（昇圧（Lipo良いの無いおんおん）、あるいはみんなと同様のものに）、センサホルダを作り変えて斜め中の壁制御、くし中の壁制御、壁切れ、等に強くなりたい。たい。
3.調整、調整、調整、調整(11/13(日)～やりたい)
って感じです。頑張ります、今まで沢山の大会に出てきましたが、そのどれもが自分にとって必要なものであったと今では感じます。最後の大会に向けてラストスパート！
それではお読み頂きありがとうござみんと！
学生大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみんとです。
今回は学生大会に行ってきました（1週間前）。
パラメータも何も覚えていないのですが、相変わらずフレッシュマンらしきミスを大量に起こしてきました。
全日本ではどうなることやら？
さてさて、本題。
第一走目：探索→行き成功帰り失敗
ここで経路が出ていないと感じたのでもう一度探索
第二走目：探索→行き成功帰り失敗
再現性高く、ゴール間際の階段でずれその後死亡って感じでした。
原因は後ほど。
第三走目：モード間違えて焦って持ち上げてRを付けました。THE フレッシュマンってやつ。
第四走目：大回りの最速の一個下（と思って走らせたパラメータは最速でした）で最速。相変わらず帰り探索は出来ず。そしてこの時奇跡が。思いっきり脱調したり壁にぶつかったり壁切れ読み間違えたのに、壁切れで復活してゴールまで行きました。これで特別賞も頂けたので棚からぼたもち感isある。
第五走目：沢山モードを間違えた末に最速の一個下（ry）を走らせて無事ゴール。タイムは12秒～～とかでした。忘れた、認定証見つけたら更新しよう。
順位は12位でした。まぁまぁ嬉しかったです。嘘です。めっちゃ嬉しかったです。
ほいでほいで、探索に安定性が無かったのは、足立法の歩数マップ生成にかかる時間を無視して走らせていたためでした。そりゃずれるよね、うん。今は直しました。
今回特に反省しようと思ったことは、モード間違いの多さですね。1週間とちょっと経った今ですら間違いますし、覚えるかカンペ作るかのどっちかっすなぁ。
次は北信越も控えてました（？）し、全日本もありますし色々と頑張っていきたいですね。
それではここまでお読み頂きありがとうございました。ありがとみんと、ひふみんと！
九州大会に行ってきた
おはこんばんちはひふみです。
今回は先週に引き続き九州大会に行ってきました。
今は福岡空港でのんびりしています。
九州遠征では沢山観光しちゃいました。やっぱりMiceですね。
合宿みたいで楽しかったです。
さてさて、雑談もさておき、忘れない内に今回の大会の反省点と中部、学生に向けた目標を書いていきます。
今回は大きく反省するべき点はありませんが、強いて言うと、GOAL後にMTUが切れていないような挙動をしてしまうバグを最終的に直せなかった点です。
九州大会の迷路では大きく影響しませんでしたが、今後帰り最短等行う際に死ぬ原因となりかねないので修正したいと思います。（・・・途中で死なれると取りに行くのめんどくさいんですよね。）
あと、最短でのフェイルセーフが入らない。。。？なんででしょうね。困った。これも次までに直します。
反省点もこんな所にしておいて、本題の今回の成績です（あんまり覚えていないので、ふわっとした情報だけ書いておきます）。
1.探索（29秒79、パラメーター：最高速0.45m/s, 加速度2.0m/ss, 減速度4.0m/ss）、帰り重ね成功
2.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。
3.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.5m/s, 加速度2.3m/ss, 減速度2.8m/ss）成功。14秒59
4.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss）失敗。開始直後に脱調。
5.最短（大回り90only、パラメーター：最高速1.8m/s, 加速度2.8m/ss, 減速度2.8m/ss、14秒40）成功。嬉しい。
こうして見るともう一つ反省点（改善点）がありましたね。
脱調問題についてです。割りと軽く脱調してしまうので、ハードを強く見直してみたいと思います。
と、いうのが今回の結果ですかね。
今後の予定としては、
1.脱調問題の解決(2016/10/17:解決済み(ハードエラー←半田量不足))
2.GOAL後のバグ解決
3.最短でのフェイルセーフ導入
4.帰り最短の導入
5.大回りターン(180°)の調整
6.古川法の導入（出来れば、未到達区間でも袋小路に入らない様な処理等を加えたい）
7.全体的な調整（袋小路でのずれ防止（壁制御オフ？、色々と考察が必要））
8.壁切れ（2016/10/17追加）
を今週の目標として頑張っていきます。
学生大会までは、探索を安定させることを目標にします。
って感じで、言うてる間に時間も近付いてきたので終わりにしたいと思います。
九州楽しかったな。また来年来たい人が居れば行きたいですね。
それでは長々とお読み頂きありがとうございました。
しーゆー九州！
追記（2016/10/18）：思っていたよりやらないといけないことが多いので、のんびりと色々やっていきます。学生大会までにこれに加えて斜め入れたいです。
何か色々と反省した話 ～直進台形加速編～
おはこんばんちはひふみです。
台形加速。当然こんなものはスラローム最短を終わらせているなら完成しているものですよね。はい。
ワタクシの「hihumint!」君はですね。台形加速出来てませんでした。
hihumint!君は、台形加速を時間ベースで行っておりました。
それが原因ではないと思うのですが、何が原因かわからなくなってきた上に距離ベースは３０分で書けるという噂を信じて、眠たい中昨晩、式を適当に導いて今日実装しました。
めっちゃきれいに動きましたね！！！！！！！！
どうもありがとうございました。
さようなら台形加速にかけた夏休み。
さようなら台形加速のバグに気付けず最短アルゴリズムを見直した東北大会の24時～30時。お前たちを許しはせんからな。
という訳で、最短ビンビンに決めれ。。。。。ると思ったのですが、やはり脱調しやすい？のかしらん。まぁ色々試してみたいと思います。壁制御強すぎるのかもなぁ。
あ、折角台形加速作り直すのに何も進歩してないのは嫌なので、加速度減速度を引数として持てるようにしました。減速度4.0m/ssで動かしても特に問題なさそう。でもスリップが辛そう？やってる人少ないっぽいので色々試して結果を記したいと思います。
こんな所ですかね。今後はとりあえず、探索、最短共に成長させていきたいと思います。小回りスラロームに大きなずれがあるっぽいので、単位系の見直しとかもしときます。
それでは以上！毎度ながらの長文でしたがここまでお読み頂きありがとうございました。
